技術(shù)參數(shù)是安川機(jī)器人在供貨的時(shí)候由廠家所提供的一個(gè)技術(shù)參數(shù)，一般來(lái)說(shuō)不同的安川機(jī)器人它的技術(shù)參數(shù)是不一樣的，并且由廠家所提供的技術(shù)參數(shù)跟用戶的需求也不會(huì)完全一樣。但是安川機(jī)器人他們的技術(shù)參數(shù)往往包括了重復(fù)定位，精度，定位，精度，自由度，工作范圍，工作速度以及承載能力等等。接下來(lái)小編就跟大家逐一的介紹一下安川機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)，幫助大家更好的了解安川機(jī)器人。

       自由度指的是安川機(jī)器人所擁有的一個(gè)獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，它不包括末端操作器的開(kāi)合自由度，它可以在三維空間之上描述一個(gè)位體，但是安川機(jī)器人的自由度是往往根據(jù)其用途來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)的，可能會(huì)少于6個(gè)也有可能多于6個(gè)。比如說(shuō)裝配機(jī)器人它就有4個(gè)自由度，它可以在印制電路板上進(jìn)行接插電子器件。一些擁有6個(gè)自由度的機(jī)器人，可以在復(fù)雜的空間曲面上進(jìn)行弧焊工作。從運(yùn)動(dòng)學(xué)的角度來(lái)看完成某一個(gè)特定工業(yè)擁有多余自由度的安全機(jī)器人又被叫做多余自由度機(jī)器人利用冗余的自由度可以添加安川機(jī)器人的靈活性，改善其動(dòng)力性能和躲避障礙物。

       人體的手臂上擁有7個(gè)自由度，所以人們?cè)诠ぷ鞯臅r(shí)候，感覺(jué)手部十分的靈巧，可以回避障礙物，從不同的方向到達(dá)同一個(gè)目的地大多數(shù)的安川機(jī)器人。從總體上看，實(shí)際上是一個(gè)開(kāi)鏈的結(jié)構(gòu)，可能在其中包含了一些局部閉環(huán)機(jī)構(gòu)閉環(huán)機(jī)構(gòu)能提高安全機(jī)器人的剛性，但同時(shí)也限制了其關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍，從而會(huì)使得其空間變小。安全機(jī)器人的精度包括了重復(fù)定位精度和定位精度定位精度指的是安全機(jī)器人它手部所能達(dá)到的實(shí)際位置跟目標(biāo)位置之間的差異。

       重復(fù)定位精度是指安川機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來(lái)表示。它是衡量一系列誤差值的密集度，即重復(fù)度。工藝過(guò)程的不同，對(duì)機(jī)器人操作臂重復(fù)定位精度的要求也不同。當(dāng)機(jī)器人操作臂達(dá)到所要求的定位精度有困難時(shí)，可采用輔助工夾具協(xié)助定位的辦法，即安川機(jī)器人操作臂把被抓取物體送到工、夾具進(jìn)行粗定位，然后利用工、夾具的夾緊動(dòng)作實(shí)現(xiàn)工件的定位。