安川機(jī)器人配件之機(jī)器人手臂是怎么樣的？

簡單來說，機(jī)器人手臂有三個(gè)自由度，分別是手臂的伸展、左右旋轉(zhuǎn)和提升（或俯仰）運(yùn)動(dòng)。手臂的旋轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是由立柱實(shí)現(xiàn)的，立柱的側(cè)向運(yùn)動(dòng)就是手臂的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。

安川機(jī)器人配件之手臂的各種運(yùn)動(dòng)基本上是由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來進(jìn)行的。安川機(jī)器人配件手臂的三個(gè)自由度可以有不同的運(yùn)動(dòng)組合（自由度），通?？梢栽O(shè)計(jì)成五種形式。

一、圓柱坐標(biāo)式

它是由一次旋轉(zhuǎn)、兩次運(yùn)動(dòng)和三個(gè)自由度組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，工作空間為圓柱形。與直角坐標(biāo)系相比，在相同的工作空間條件下，機(jī)體占用體積不大，但是運(yùn)動(dòng)范圍大。

二、笛卡爾坐標(biāo)型

笛卡爾機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)部分由三個(gè)正交的直線運(yùn)動(dòng)組成，其工作空間為矩形。可以在各坐標(biāo)軸上直接讀出各軸向的移動(dòng)距離，直觀，易于編程計(jì)算位置和姿態(tài)，定位精度高，結(jié)構(gòu)簡單，但機(jī)身占用空間大，靈活性差。

三、球坐標(biāo)型

它包括兩次旋轉(zhuǎn)和一次直線運(yùn)動(dòng)，即一次旋轉(zhuǎn)、一次俯仰和一次伸縮運(yùn)動(dòng)。它的工作空間形狀是一個(gè)球體，可以上下移動(dòng)，抓取地面或較低位置的工件。它具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間大的特點(diǎn)，但其結(jié)構(gòu)又輕又復(fù)雜。

四、關(guān)節(jié)型

關(guān)節(jié)型也叫旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)型。這個(gè)機(jī)器人的手臂類似于人體的上肢，它的前三個(gè)關(guān)節(jié)是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。這個(gè)機(jī)器人通常由直立的大、小手臂組成。直立六臂形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂形成肘關(guān)節(jié)，可以使大臂做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，大臂做俯仰擺動(dòng)，小臂做俯仰擺動(dòng)。它的工作范圍廣，靈活，通用性強(qiáng)，可以抓取靠近機(jī)座的物體。

五、平面關(guān)節(jié)型

采用兩個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭和一個(gè)移動(dòng)接頭。兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后左右運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，具有工作空間的軌跡圖形。其縱截面為矩形旋轉(zhuǎn)體，縱截面高度為活動(dòng)關(guān)節(jié)的行程長度。兩個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭的旋轉(zhuǎn)角度決定了旋轉(zhuǎn)體橫截面的大小和形狀。這種形式也被稱為SCARA組裝機(jī)器人。